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从此唯行乐,闲愁奈我何。

ROS系列(三)——ROS搭建最新Qt开发环境

首先申明,我的Ubuntu系统版本为18.04版本,ROS1的版本为melodic。Qt的版本除了最新,也可以改为任意版本。

其他的Ubuntu版本,和与之配套的ROS版本,也都可以仿照我的方法来搭建最新的Qt版本。

首先,其主要参考网址为ROS Qt Creator官网,这里可以下载包含ROS插件的Qt版本。网址如下:https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/index.html

最初我也是这样安装的,安装好之后就以为可以使用Qt的全部功能了,可是没有想到这个Qt版本不仅比较老,而且还缺少一些Qt的包。比如serialport的功能。后来只能再安装一个Qt来完成适配。

首先进入上面所说的网址,可以看到这里有诸多的安装方法,这里建议参考这里的安装方法,根据Ubuntu系统选择合适的版本。可以选择在线安装的安装包,也可以选择离线安装的安装包。官网推荐的是在线安装的安装包,估计是想减轻网页端的带宽压力。但实测发现国内大陆用在线安装的话下载更慢,所以我这里推荐用离线安装的方式,同时也可以在无网络环境下安装此Qt。此Qt的默认安装路径为 ~/QtCreator 。其他安装注意事项就是在安装时记得要勾选Qt Creator,否则你就啥也没安装。

安装完成后,可以看到桌面上已经有了一个Qt的快捷方式,在所有应用里面也能找到新安装的Qt,点击打开,然后新建项目,点开其他项目,看看有没有ROS工作区的项目选项。有的话说明你安装没有问题,没有的话说明……额也不应该没有的。

然后这个Qt的版本比较老,我想用最新版的怎么办?没关系,再安装一个最新版的不就是了,然后再将这个带有ROS版本的Qt的编译选项增加一个最新版的编译选项不就可以了?

话不多说,直接点开Qt下载官网:http://download.qt.io/archive/qt/

选择要下载的版本即可,如果觉得下载速度慢,也可以通过清华大学开源软件镜像站下载。这里的安装过程不再详叙。如果说你的系统里已经有安装好的其他版本的Qt Creator,也可以直接使用。

安装完成之后,打开新安装的Qt Creator,然后打开工具 -> 选项。再左侧点开Kits可以看到如下界面(不同版本的Qt进入选项后的界面可能不尽相同,可以根据界面参考是左侧哪里的选项。)

这里可以看到,在自动检测里,一般就是你当前版本的Qt的编译器版本和路径所在位置,主要是自动检测里面的qmake路径,我们可以把版本名称和qmake路径复制下来。然后在带有ROS的Qt里面也是打开工具 -> 选项,然后也是找到Qt Versions,在右侧有添加按钮,把刚刚看到的添加进去即可。这里我已经添加好了,如下图所示。

添加好之后,先点击应用,然后就可以手动添加构建套件了。你也可以参考之前不带ROS的版本来添加,我这边添加完成后的样子如下:

至此,最新版本Qt的添加就已经结束了。点击应用后,新建Qt项目也可以直接选择该编译器了,同时,该编译器也可以设置运行配置,配置为ROS Run Configuration,在项目设置里进行配置,具体的等我研究透了下期再专门来讲一下这里面的配置要素。

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